機器人：我也有一雙靈活的雙手了

     使用3D打印機制作小型機器人已逐漸流行。但無論是個人愛好者還是商用機器人開發公司，如何讓機器人的“手”（末端執行器）像人手那樣活動都是個不小的難題。盡管研究人員想出了不少解決方案，但這些方案既昂貴又很難使用到其他裝置，且幾乎不可能被定制。

     最近，為解決這一難題，耶魯大學機械工程教授Aaron Dollar領導的Openhand項目組提出了卓有成效的3D打印解決方案。該團隊開發的“手”成本低廉，且非常實用，能輕松撿起平躺在桌子上的硬幣。尤為關鍵的是，它是開源的。

     研究人員希望有更多的人使用這種開源的機器人“手”，借此使機器人設計出現有機轉變，“這個項目打算打造一系列開源手的設計，并通過開源用戶群體的貢獻，產生大量有用的設計修改和變化提供給研究人員。因此，這個項目開發的手，設計必須簡約、堅固耐用，尤其要適合反復迭代和在非結構化環境中運行。”

     為真正做到如手使指，研究人員設計了一種轉盤式柔繩傳動（tendon-driven）的欠驅動手指。研究人員稱這種欠驅動（underactuated）手能夠根據接觸物體的表面進行自適應調整，實現簡單的抓握，而無需傳感器或復雜的反饋系統。“這個設計范例將致動和手指元素分離開來，從而能夠實現更大程度的定制。”

     創客聯盟了解到，Aaron Dollar的團隊僅僅使用3D打印、樹脂澆鑄以及一些手工制作就完成了這一項目。他們使用3D打印機制造樹脂模具和塑料手指，前者使用樹脂澆鑄成型，再進行固化和切割，這樣就做出了機械手的“肌腱”和指墊。

     最終成型的手指強大且靈活，只需要極少的緊固件和其他功能部件。這些柔繩驅動的手指可以沿著物體的周圍自然地蜷縮，并像真人的手那樣均勻地分配力量。使用手上的指墊還可輕松拿起扁平的小物件，比如硬幣。

     項目組把這些柔繩驅動手指的開源軟件和CAD文件設計為允許進行變量修改設置，創客們將可根據自己的需要調整這個機器人手設計，打印出不同參數的相關部件。